Segóbriga es el más claro ejemplo de la progresión social y del desarrollo urbano en la Meseta sur en época romana. Citada en las fuentes antiguas en el marco de las guerras de los siglos II y I a.C. y definida por Plinio como extremo de la Celtiberia, las evidencias de su etapa prerromana son muy débiles y se reducen a algunos objetos descubiertos en contextos arqueológicos posteriores y a unas pocas monedas. 

Las referencias de Plinio a la riqueza de sus minas de lapis specularis, el yeso cristalizado que serviría como cristal de ventana para las viviendas modestas y que permitía decorar estancias en celebraciones y días señalados, deja entrever que la vida de la ciudad y sus transformaciones tuvieron mucho que ver con el rendimiento de estas explotaciones.

El desarrollo urbano de la ciudad romana parece comenzar a mediados del siglo I a.C., fecha en que se pone en marcha la emisión de moneda en su ceca y en que se lleva a cabo la construcción de una parte de la muralla, que estará definitivamente en pie en la época augustea.

A lo largo de los siglos I y II d.C. continuaron en la ciudad a buen ritmo las nuevas construcciones, con la edificación del teatro, anfiteatro, basílica, pórticos, termas, etc. que dieron a la ciudad un aspecto urbano similar al de cualquiera de los grandes centros de otros territorios. Una gran parte de estas obras fue financiada con aportaciones particulares, destacando por su importancia el teatro, en el que la inscripción del frente de la escena relata la financiación de las obras a cargo de una familia de rango senatorial.